M4T/M4N设备属性

设备属性列表

• pushMode：

  • 0：设备推送定频数据，设备将以 0.5HZ 的频率定时上报 (Topic:thing/product/{device_sn}/osd)
  • 1：设备推送状态数据，设备在状态变化时上报（Topic:thing/product/{device_sn}/state）

• accessMode：

  • r：属性只读
  • rw：属性可读写 (Topic:thing/product/{gateway_sn}/property/set)

Column	Name	Type	constraint	Description	accessMode	pushMode
payloads	负载状态	array	{"size": -, "item_type": struct}	无人机当前挂载的负载设备列表	r	1
»payload_index	负载编号	text		负载索引，格式为 {type-subtype-gimbalindex}	r	1
»sn	负载序列号（SN）	text		负载设备唯一识别码	r	1
mode_code	无人机状态	enum_int	{"0":"待机","1":"起飞准备","2":"起飞准备完毕","3":"手动飞行","4":"自动起飞","5":"航线飞行","6":"全景拍照","7":"智能跟随","8":"ADS-B 躲避", "9":"自动返航","10":"自动降落","11":"强制降落","12":"三桨叶降落","13":"升级中","14":"未连接","15":"APAS","16":"虚拟摇杆状态", "17":"矩形"，"18":"多边形"，"19":"倾斜摄影"，"20":"保留字段"，"21":"精准复拍"，"22":"延时摄影"，"23":"环绕"，"25":"螺旋"，"26":"超清"， "27":"智能图传打点模式"，"28":"红外跟踪"，"29":"智能任务航线飞行"，"30":"智能任务多边形仿地"，"31":"智能任务单体环绕"，"32":"全景智能检测"，"33":"安防智能检测"， "34":"gps逃逸模式"，"35":"异常模式状态，当前只是planner进程挂掉，会切换至此模"，"36":"蜂群编队模式"，"37":"快速任务"， "38":"建模环综模式"，"39":"kml航线模式"}	当前无人机飞行状态码	r	0
distance_limit_status	无人机限远状态	struct		无人机限远功能的整体状态信息	rw	0
»state	是否开启限远	enum_int	{"0":"未设置","1":"已设置"}	限远功能开关状态		0
»distance_limit	限远距离	int	{"max":"8000","min":"15","step":"1","unit_name":"米 / m"}	设定的最大飞行距离		0
»is_near_distance_limit	是否接近设定的限制距离	enum_int	{"0":"未达到设定的限制距离","1":"接近设定的限制距离"}	无人机是否即将达到限远距离	r	0
cameras	无人机相机信息	array	{"size": -, "item_type": struct}	无人机当前相机状态列表	r	0
»[array_item]	Elements in array	struct		单个相机信息
»»payload_index	负载编号	text	68-0-0	负载编号，相机枚举值。非标准的 device_mode_key，格式为 {type-subtype-gimbalindex}，可以参考产品支持页面	r	0
»»camera_mode	相机模式	enum_int	{"0":"拍照","1":"录像"}	相机模式	r	0
»»zoom_factor	变焦倍数	float	{"max":160,"min":1}	当前变焦镜头倍数	r	0
»»wide_factor	广角变焦倍数	float	{"max":160,"min":1}	当前广角镜头变焦倍数	r	0
»»night_factor	夜视变焦倍数	float	{"max":160,"min":1}	当前夜视镜头变焦倍数	r	0
»»ir_zoom_factor	红外变焦倍数	float	{"max":16,"min":1}	当前红外镜头变焦倍数	r
»»photoStorageSettings	拍照能力集	String in array	{"zoom":变焦， "wide":广角, "ir":红外,"NightVision": 夜视 }	当前支持拍照的镜头类型列表
»»videoStorageSettings	录像能力集	String in array	{"zoom":变焦， "wide":广角, "ir":红外,"NightVision": 夜视 }	当前支持录像的镜头类型列表
»»photo_state	拍照状态	enum_int	{"0":"空闲","1":"工作中"}	相机当前拍照工作状态	r	0
»»record_time	当前录像时长	int	{"unit_name":"秒 / s"}	当前正在录制的视频时长	r	0
»»recording_state	录像状态	enum_int	{"0":"空闲","1":"工作中"}	相机当前录像工作状态	r	0
»»remain_photo_num	剩余可拍照数量	long		存储卡剩余可拍照数量	r	0
»»remain_record_duration	剩余可录像时长	int	{"unit_name":"秒 / s"}	存储卡剩余可录像时长	r	0
»»screen_split_enable	分屏开关	int	{"0":"关闭","1":"开启"}	画面分屏显示开关状态	r	0
»»ir_metering_mode	红外测温模式	int	{"0":"关闭测温","1":"点测温","2":"区域测温"}	红外相机测温功能的工作模式	r	0
»»ir_metering_point	红外点测温数据	struct		ir_metering_mode == 1 时有数据	r	0
»»»x	测温点X坐标	double		点测温目标的归一化X坐标	r	0
»»»y	测温点Y坐标	double		点测温目标的归一化Y坐标	r	0
»»»temperature	测温点温度	double		点测温目标的温度值	r	0
»»ir_metering_area	红外区域测温数据	struct		ir_metering_mode == 2 时有数据	r	0
»»»x	测温区域X坐标	double		区域测温左上角归一化X坐标	r	0
»»»y	测温区域Y坐标	double		区域测温左上角归一化Y坐标	r	0
»»»width	测温区域宽度	double		区域测温归一化宽度	r	0
»»»height	测温区域高度	double		区域测温归一化高度	r	0
»»»min_temperature_point	最低温度点	struct		区域内最低温度的位置和温度值	r	0
»»»»x	X坐标	double		最低温度点的归一化X坐标	r	0
»»»»y	Y坐标	double		最低温度点的归一化Y坐标	r	0
»»»»temperature	温度	double		区域内的最低温度值	r	0
»»»max_temperature_point	最高温度点	struct		区域内最高温度的位置和温度值	r	0
»»»»x	X坐标	double		最高温度点的归一化X坐标	r	0
»»»»y	Y坐标	double		最高温度点的归一化Y坐标	r	0
»»»»temperature	温度	double		区域内的最高温度值	r	0
»»zoom_fov_h	变焦水平视场角	float		变焦镜头水平视场角	r	0
»»zoom_fov_v	变焦垂直视场角	float		变焦镜头垂直视场角	r	0
»»zoom_focal_length	变焦焦距	float		变焦镜头当前焦距	r	0
»»wide_fov_h	广角水平视场角	float		广角镜头水平视场角	r	0
»»wide_fov_v	广角垂直视场角	float		广角镜头垂直视场角	r	0
»»wide_focal_length	广角焦距	float		广角镜头当前焦距	r	0
»»ir_fov_h	红外水平视场角	float		红外镜头水平视场角	r	0
»»ir_fov_v	红外垂直视场角	float		红外镜头垂直视场角	r	0
»»ir_focal_length	红外焦距	float		红外镜头当前焦距	r	0
»»nightvision_fov_h	夜视水平视场角	float		夜视镜头水平视场角	r	0
»»nightvision_fov_v	夜视垂直视场角	float		夜视镜头垂直视场角	r	0
»»nightvision_focal_length	夜视焦距	float		夜视镜头当前焦距	r	0
horizontal_speed	水平速度	float	{"unit_name":"米每秒 / m/s"}	无人机当前水平飞行速度	r	0
vertical_speed	垂直速度	float	{"unit_name":"米每秒 / m/s"}	无人机当前垂直飞行速度	r	0
longitude	当前位置经度	float		无人机当前位置经度，WGS84坐标系	r	0
latitude	当前位置纬度	float		无人机当前位置纬度，WGS84坐标系	r	0
height	绝对高度	float		海拔高度	r	0
elevation	相对起飞点高度	float		无人机相对于起飞点的飞行高度	r	0
attitude_pitch	俯仰轴角度	float		无人机机体俯仰轴角度	r	0
attitude_roll	横滚轴角度	float		无人机机体横滚轴角度	r	0
attitude_head	偏航轴角度	int		偏航轴角度与真北角（经线）的角度，0到6点钟方向为正值，6到12点钟方向为负值	r	0
home_distance	距离 Home 点的距离	float		无人机与返航点之间的水平距离	r	0
wind_speed	风速	float	{"unit_name":"米每秒 / m/s"}	无人机当前位置环境风速	r	0
battery	无人机电池信息	struct		无人机电池整体信息	r	0
»capacity_percent	电池的总剩余电量	int	{"max":100,"min":0}	所有电池的综合剩余电量百分比	r	0
»remain_flight_time	剩余飞行时长	int	单位s	基于当前电量估算的剩余可飞行时间	r	0
»batteries	多电池列表	array		各电池的独立状态信息列表	r	0
»»index	电池ID	int		电池在机身中的位置索引	r	0
»»sn	电池序列号（SN）	text		电池唯一序列号	r	0
»»capacity_percent	电池电量百分比	int	{"max":100,"min":0}	单块电池的剩余电量百分比	r	0
»»temperature	温度	float	{"unit_name":"摄氏度 / °C"}	电池当前温度	r	0
»»voltage	电压	float	{"unit_name":"毫伏 / mV"}	电池当前电压	r	0
»»loop_times	电池循环次数	int	电池放电次数	电池完整充放电循环次数	r	0
position_state	搜星状态	struct		无人机定位系统综合状态	r	0
»coordinate_sys	rtk坐标系统	Int	{0：WGS84， 1：RTK移动站}	RTK定位使用的坐标系类型	r	0
»fix_sta	fix状态	Int	{0:未fix， 1：fix}	RTK定位的Fix解算状态
»is_fixed	是否收敛	enum_int	{"0":"未开始","1":"收敛中","2":"收敛成功","3":"收敛失败"}	RTK定位是否完成收敛	r	0
»quality	搜星档位	enum_int	{"1":"1档","2":"2档","3":"3档","4":"4档","5":"5档"}	卫星信号质量等级	r	0
»rtk_inpos	rtk模块是否在位置	int	{0：没有在位置， 1： 在位置}	RTK模块定位是否就绪	r	0
»rtk_used	是否使用rtk定位	Int	{0：没有使用， 1： 在使用}	当前定位是否使用RTK增强	r	0
»rtk_hgt	rtk高度	Double		RTK解算的椭球高度	r	0
»rtk_lat	rtk纬度	Double		RTK解算的纬度值	r	0
»rtk_lon	rtk经度	Double		RTK解算的经度值	r	0
»gps_number	GPS 搜星数量	int		当前GPS可见卫星数量	r	0
»rtk_number	RTK 搜星数量	int		当前RTK可见卫星数量	r	0
{type-subtype-gimbalindex}	负载编号	struct		{{type-subtype-gimbalindex}_cBGPzxWKRQ}	r	0
»gimbal_pitch	云台俯仰轴角度	double	{"max":"180","min":"-180","step":0.1,"unit_name":"度 / °"}	云台俯仰轴当前角度	r	0
»gimbal_roll	云台横滚轴角度	double	{"max":"180","min":"-180","step":0.1,"unit_name":"度 / °"}	云台横滚轴当前角度	r	0
»gimbal_yaw	云台偏航轴角度	double	{"max":"180","min":"-180","step":0.1,"unit_name":"度 / °"}	云台偏航轴当前角度	r	0
»payload_index	负载索引，格式为 {type-subtype-gimbalindex}	text		负载设备的索引标识	r	1
»zoom_factor	变焦倍数	double		当前镜头变焦倍数	r	0
»thermal_current_palette_style	当前热成像调色板样式	int		红外相机当前使用的调色板样式索引	r	0
»thermal_supported_palette_styles	支持的热成像调色板样式集合	array	{"item_type": int}	红外相机支持的所有调色板样式索引列表	r	0
activation_time	无人机激活时间(unix 时间戳)	int	{"unit_name":"秒 / s"}	无人机首次激活的时间戳	r	0
night_lights_state	无人机夜航灯状态	enum_int	{"0":"关闭","1":"打开"}	夜航灯的开关状态	rw	0
height_limit	无人机限高	int	{"max":"1500","min":"20","step":"1","unit_name":"米 / m"}	设定的最大飞行高度	rw	0
is_near_height_limit	是否接近设定的限制高度	enum_int	{"0":"未达到设定的限制高度","1":"接近设定的限制高度"}	无人机是否即将达到限高高度	r	0
is_near_area_limit	是否接近限飞区	enum_int	{"0":"未达到限飞区","1":"接近限飞区"}	无人机是否即将进入限飞区域	r	0
obstacle_avoidance	无人机避障状态	struct		无人机避障功能整体状态	rw	0
»horizon	水平避障状态	enum_int	{"0":"关闭","1":"开启"}	注意：目前无人机是统一避障，没有区分		0
»upside	上视避障状态	enum_int	{"0":"关闭","1":"开启"}	注意：目前无人机是统一避障，没有区分		0
»downside	下视避障状态	enum_int	{"0":"关闭","1":"开启"}	注意：目前无人机是统一避障，没有区分		0
total_flight_time	累计飞行时长	Int	单位s	无人机历史累计飞行时间	r	0
total_armed_time	本次打桨累计飞行时长	Int	单位s	本次启动电机后的累计飞行时间	r	0
alarm_status	告警状态	Int	{0：未告警 1 有告警}	无人机当前是否存在告警		0
pos_type	rtk状态	Int	{0：无解， 1：位置由FIX POSITION命令指定， 2：不支持 8:多普勒信息导出，16：单点定位 17：伪距差分解 18：SBAS定位 32：L1浮点解 33：消电离层浮点解 34：窄巷浮点解 48：L1固定解 49：宽巷固定解 50：窄巷固定节 52：纯惯导定位解 53：惯导与单点组合解 54： 惯导与伪距差分定位组合解 55：惯导与载波相位差分浮点解组合解 56：惯导与载波相位差分固定解组合解}	RTK定位解算类型		0
wireless_link	链路状态	struct		无人机无线链路状态信息	r	0
»fourth_generation_uavQuality	4g信号强度	Int		无人机侧4G信号质量	r	0
payload_Index	云台负载	struct		云台负载的综合状态信息	r	0
»gimbal_pitch	云台俯仰角	double		云台俯仰轴当前角度		0
»gimbal_roll	云台横滚角	double		云台横滚轴当前角度		0
»gimbal_yaw	云台偏航角	double		云台偏航轴当前角度		0
»payload_index	负载ID	text		负载设备的索引标识		0
»zoom_factor	缩放倍数	Int		当前镜头变焦倍数		0
lte_card_is_detected	是否有插sim卡	int	{0:没有插卡， 1： 有插卡}	无人机是否检测到SIM卡		{0:没有插卡， 1： 有插卡}
lte_signal	4g信号	int	{0,100}	4G模块信号强度
lte_status	4g卡状态	int	{0：不支持lte模块，1：关闭状态 2：未连接状态 3: 已连接，但网络不可达， 4：已连接}	4G模块连接状态		{0：不支持lte模块，1：关闭状态 2：未连接状态 3: 已连接，但网络不可达， 4：已连接}
remote_id_status	Remote id 工作状态	int	{0：关闭1：开启2：自检异常}	Remote ID广播模块工作状态
control_source	当前控制源	text		当前控制无人机的设备标识（如遥控器或机巢SN）
commander_mode_lost_action	指点飞行失控动作	enum_int	{"0":"继续执行指点飞行任务","1":"退出指点飞行任务，执行普通失控行为"}	指点飞行模式下失去控制链路时的处理动作
ai_enable_func	ai功能打开状态	int	{0：关闭， 1：打开}	AI智能识别功能开关状态
country	国家代码	text		无人机所在国家或地区的ISO代码
gear_level	档位等级	int	{0:未知，1：平稳档，2：普通档，3：运动档4：低速档}	无人机当前飞行档位
gimbal_angle_follow_toggle	云台角度跟随开关	int	{0：关闭， 1：打开}	云台偏航角是否跟随机头方向
hae	椭球高	double		基于WGS84椭球面的高度
infrared_palette_mode	红外调色板模式	int	{0:白热， 1：冷热， 2：彩虹， 3：增强彩虹，4：铁红，5：熔岩，6：极光，7：灼热， 8：渐变，9：热探测， （高德红外）30：白热，31：黑热，32：彩虹1,33：彩虹2,34：铁红，35：熔岩，36：北极，38：医疗，39：描红}	红外相机当前使用的调色板模式	rw
measure_target_error_state	激光测距状态	int	{0：关闭， 1：打开}	激光测距模块的工作状态
measure_target_distance	激光测距距离	double	单位：米（measure_target_error_state == 1时有数据）	激光测距的目标距离
measure_target_longitude	激光测距目标经度	double	（measure_target_error_state == 1时有数据）	激光测距计算的目标经度
measure_target_latitude	激光测距目标纬度	double	（measure_target_error_state == 1时有数据）	激光测距计算的目标纬度
measure_target_altitude	激光测距目标高度	double	（measure_target_error_state == 1时有数据）	激光测距计算的目标高度
main_mode	飞机飞行模式	int	{0:未知， 1：姿态模式， 2：GNNS模式，3：视觉定位}	飞机当前的飞行定位模式
ned_altitude	ned坐标高度	double		NED坐标系下的高度值
ned_latitude	ned坐标纬度	double		NED坐标系下的纬度值
ned_longitude	ned坐标经度	double		NED坐标系下的经度值
vel_ned_x	NED坐标X方向速度（北向）	float		NED坐标系下北向速度分量	r	0
vel_ned_y	NED坐标Y方向速度（东向）	float		NED坐标系下东向速度分量	r	0
vel_ned_z	NED坐标Z方向速度（天向）	float		NED坐标系下天向速度分量	r	0
ntrip_status	ntrip模块状态	int	{0：不支持，1：未连接，2：已连接，3：账号不合法，4：没有差分数据，5，ntrip已关闭}	NTRIP差分数据模块连接状态
infrared_camera_temp_data	红外相机温度数据	struct		红外相机自动测温的全局温度数据
»average_temp	平均温度	float		红外画面平均温度
»camera_id	相机ID	text		红外相机标识ID
»center_temp	中心温度	float		红外画面中心点温度
»cold_temp	最冷温度	float		红外画面内最低温度
»cold_x	最冷点X坐标	double		最低温度点的X坐标
»cold_y	最冷点Y坐标	double		最低温度点的Y坐标
»hot_temp	最热温度	float		红外画面内最高温度
»hot_x	最热点X坐标	double		最高温度点的X坐标
»hot_y	最热点Y坐标	double		最高温度点的Y坐标
»touch_temp	触摸点温度	float		手动触摸点的温度值
»zoom_value	变焦值	int		红外相机当前变焦值
storage	存储信息	struct		无人机机载存储容量信息
»storage_type	存储类型	int	{0：SD卡， 1：MMC}	存储介质类型
»total	总容量	int		存储空间总容量
»used	已使用容量	int		存储空间已使用容量
out_of_ control_action	遥控器失联动作	int	{"0":"返航"， “1”:“悬停”， "2":"降落" }	遥控器信号丢失时无人机的处理动作
exit_wayline_when_rc_lost	航线失联动作	int	{"0":"继续执行航线任务"， “1”:“退出航线任务，执行遥控器失控动作}	航线执行中遥控器失联时的处理方式
rth_altitude	返航高度	int		无人机返航时的飞行高度
rc_lost_action	遥控器失控动作	enum_int	{"0":"悬停","1":"着陆(降落)","2":"返航"}	遥控器失控时无人机执行的安全动作
intelligent_lock_mode	智能锁定模式	int	{"0":"未进入智能锁定模式","1":"已进入智能锁定模式"}	无人机是否处于智能锁定模式
manual_ctrl_gimbal	航线下是否支持手动控制云台	int	{"0":"不支持手动控制云台","1":"支持手动控制云台"}	航线执行时是否允许手动控制云台	rw
reflight_in_landing	精准降落时复飞状态	int	{"0":"正常","1":"复飞中"}	精准降落过程中的复飞状态	r
firmware_version	飞机固件版本	text		无人机当前固件版本号	r	0
sn	飞机序列号（SN）	text		无人机唯一序列号	r	0
sdcard_storage	SD卡存储信息	struct		SD存储卡容量信息	r	0
»storage_type	存储类型	int	{0：SD卡， 1：MMC}	存储介质类型	r	0
»total	总容量	int	{"unit_name":"KB"}	SD卡总容量	r	0
»used	已使用容量	int	{"unit_name":"KB"}	SD卡已使用容量	r	0
speaker	喊话器状态	struct		仅在挂载喊话器时上报	r	0
»work_mode	工作模式	int	{1：默认模式}	喊话器当前工作模式	r	0
psdk_widget_values	PSDK 负载控件值	array	{"item_type": struct}	仅在挂载PSDK负载时上报	r	0
»psdkIndex	负载索引	int		PSDK负载在机身上的索引编号	r	0
»psdkName	负载名称	text		PSDK负载设备名称	r	0
»psdkSn	负载序列号	text		PSDK负载设备序列号	r	0
»psdkVersion	负载固件版本	text		PSDK负载固件版本号	r	0
»psdkLibVersion	PSDK库版本	text		PSDK库版本号	r	0
»speaker	喊话器状态	struct		PSDK负载喊话器模块状态	r	0
»»workMode	工作模式	int	{0：TTS负载模式，1：录音喊话}	喊话器工作模式	r	0
»»playMode	播放模式	int	{0：单次播放，1：循环播放（单曲）}	音频播放模式	r	0
»»playVolume	播放音量	int	{"max":100,"min":0}	喊话器播放音量	r	0
»»systemState	喊话器系统状态	int		喊话器系统运行状态	r	0
»»playFileName	播放文件名	text		当前播放的音频文件名	r	0
»»playFileMd5	播放文件MD5	text		当前播放文件的MD5校验值	r	0
»»realTimeSpeakingStatus	实时喊话状态	int	{0：未喊话，1：喊话中}	是否正在进行实时喊话	r	0
»lightStatus	探照灯状态	struct		PSDK负载探照灯模块状态	r	0
»»switchStatus	开关状态	int	{0：关闭，1：打开}	探照灯开关状态	r	0
»»flashMode	闪烁模式	int		探照灯闪烁模式	r	0
»»brightnessLevel	亮度等级	int		探照灯亮度等级	r	0
»»pitchEngle	俯仰角度	int		探照灯俯仰角度	r	0
»»pztLinkedStatus	PZT联动状态	int		探照灯PZT联动状态	r	0
rid_state	Remote ID 状态	int	{0：关闭，1：开启，2：自检异常}	Remote ID广播模块运行状态	r	0
laser_distance_data	激光测距数据	struct		激光测距模块的测距结果	r	0
»laser_distance_is_valid	激光测距是否有效	int	{0：无效，1：有效}	激光测距数据是否有效	r	0
»laser_distance	激光测距距离	int	{"unit_name":"厘米 / cm"}	激光测距的距离值	r	0
live_fps_stats	直播帧率统计	struct		直播推流帧率统计信息	r	0
»recv_frame_stats	接收帧统计	array	{"item_type": struct}	接收端帧率统计列表	r	0
»»fps_video_type	视频类型	text		视频流类型标识	r	0
»»lag_count	卡顿帧数	int		统计周期内的卡顿帧数	r	0
»»fps_count	帧数量	int		统计周期内的总帧数	r	0
»send_frame_stats	发送帧统计	array	{"item_type": struct}	发送端帧率统计列表	r	0
»»fps_video_type	视频类型	text		视频流类型标识	r	0
»»lag_count	卡顿帧数	int		统计周期内的卡顿帧数	r	0
»»fps_count	帧数量	int		统计周期内的总帧数	r	0

负载上报

Topic: thing/product/{device_sn}/state

Direction: up

方向：上行（设备->云）

Data:

Column	Name	Type	备注
payload_list	负载列表	array
»payload_id	负载id	int
»payload_type	负载类型	int
»is_online	在线状态	int
»last_active_time	上次激活时间	Long
»payload_position	负载位置	int
»psdklib_version	psdk版本	String
»payload_version	负载版本	String

示例：

{
	"bid": "6b3665e1-be0f-4c7c-86ee-e387edd668e7",
	"data":{
		"payloads": [{
			"last_active_time": 315535819380,
			"payload_id": 10001,
			"payload_index": "10306-0-0",
			"payload_position": 2,
			"payload_version": "",
			"psdklib_version": "",
			"is_online": 1
		}]
	},
	"gateway": "TH7923350808",
	"tid": "c441054b-88f7-4d88-ae66-2732f803310c",
	"timestamp": 1724054078099
}